公元前2000多年，中国出现了最简单的粉碎工具——杵臼。公元前200～前100年，听说轻质砖。杵臼演变为脚踏碓 。公元前4 世纪，hx锤式破碎机a红星。中国的公输班发明了可连续粉碎的畜力磨。另一种可连续动作的粉碎机械是辊碾，它的出现时期稍晚于唐。公元200 年之后，中国的杜预等在脚踏碓和畜力磨的基础上研制出以水力为原动力的连机水碓、连二水磨、水转连磨等。近代的粉碎机械是在蒸汽机和电动机应用后出现的。 1806年出现了用 蒸汽机驱动的辊式破碎机。1858年美国的E.W.布莱克发明了颚式破碎机。1878年美国出现旋回破碎机。1895年美国的M.F.威廉发明冲击式破碎机。 19世纪初期出现了球磨机。1870年出现了棒磨机。1908年出现了不用研磨介质的自磨机。我不知道钢渣磁选。20世纪30～50年代，美国和德国相继研制出辊碗磨煤机、辊盘磨煤机等立轴式中速磨煤机。此后，各种现代粉碎机械先后问世。
粉碎机械种类繁多，可按不同方法进行分类。根据排料粒度大小可分为： ①破碎机械。排料中粒度大于3毫米的含量占总排料的50％以上，按给料和排料粒度的大小又可分为粗破碎机械（如颚式破碎机、旋回破碎机、反击式破碎机、锤式破碎机、辊式破碎机等）、中破碎机械（如圆锥破碎机）和细破碎机械；②粉磨机械。排料中粒度小于3毫米的含量占总排料的50％以上，按排料粒度的大小又可分为粗粉磨机械（排料粒度3～0.1毫米，如轮碾机、自磨机、棒磨机、球磨机等）、细粉磨机械（排料粒度0.1～0.02毫米，如管磨机、砾磨机、笼形粉碎机、钢爪粉碎机、摆式磨机、球环磨煤机、辊碗磨煤机、风扇磨煤机等）和超微粉碎机械（排料粒度小于0.02毫米，如涡轮粉碎机、振动磨、砂磨机、气流粉碎机、胶体磨等）。
多数粉碎机械工作时需外加可传递动能或运载物料的研磨介质。另外，粉碎机械也可按结构形式、粉碎方法、受力种类和运动速度等进行分类。